Kopernikoren ideiak onartu eta Tycho Brahe-ren behaketetako datu astronomikoak oinarri hartuta, Kepler planeten higidura azaltzen ahalegindu zen. Azkenean lortu zuen higidura hori hiru legeen bidez azaltzea:
1. legea: Planetak orbita eliptikoetan mugitzen dira Eguzkiaren inguruan, eta Eguzkia elipse horren fokuetako batean dago.
2. legea: Planetetatik Eguzkira doazen irudizko lerroek mugatutako azalera berdina da, edozein planetari dagokionez, denbora-unitatean. Horregatik, abiadura handiagoa da perihelioan afelioan baino.
3. legea: Planeta batek orbita osatzeko behar duen periodoaren karratua Eguzkiarekiko batez besteko distantziaren kuboaren proportzionala da.
Kepler-ek, lege horien bidez, lortu zuen planeten mugimendua nolakoa zen azaltzea, mugimenduaren arrazoia zein zen azaltzera iritsi ez bazen ere. Urte batzuk geroago, grabitazioaren legearen bidez, Newtonek lortu zuen azaltzea planeten mugimenduaren arrazoi hori.